Metode Cohen-Coon
The Cohen-Coon method of controller tuning corrects the slow, steady-state response given by the Ziegler-Nichols method when there is a large dead time (process delay) relative to the open loop time constant; a large process delay is necessary to make this method practical because otherwise unreasonably large controller gains will be predicted. Cohen-Coon yang metode tuning kontroler mengoreksi yang lambat, kondisi mapan jawaban yang diberikan oleh metode Ziegler-Nichols bila ada waktu mati yang besar (proses penundaan) relatif terhadap konstanta waktu loop terbuka; proses besar Penundaan ini diperlukan untuk membuat metode ini praktis karena jika tidak wajar kontroler besar keuntungan akan dapat diramalkan. This method is only used for first-order models with time delay, due to the fact that the controller does not instantaneously respond to the disturbance (the step disturbance is progressive instead of instantaneous). Metode ini hanya digunakan untuk model orde pertama dengan waktu tunda, karena fakta bahwa controller tidak langsung menanggapi gangguan (langkah gangguan bersifat progresif, bukan sesaat).
The Cohen-Coon method is classified as an 'offline' method for tuning, meaning that a step change can be introduced to the input once it is at steady-state. Cohen-Coon yang metode diklasifikasikan sebagai 'offline' metode untuk tuning, yang berarti bahwa langkah perubahan dapat diperkenalkan ke input setelah berada pada keadaan tunak. Then the output can be measured based on the time constant and the time delay and this response can be used to evaluate the initial control parameters. Maka output dapat diukur berdasarkan waktu yang konstan dan waktu tunda dan tanggapan ini dapat digunakan untuk mengevaluasi parameter kontrol awal.
There exists a pre-determined list of recommended settings to get minimum offset and a desired standard decay ratio of 1/4(QDR), meaning that the second oscillation will have 1/4 the amplitude of the first. Terdapat pra-ditentukan pengaturan daftar rekomendasi untuk mendapatkan minimal offset dan peluruhan yang dikehendaki rasio standar 1 / 4 (qDr), yang berarti bahwa osilasi kedua akan memiliki 1 / 4 amplitudo yang pertama. This is shown in Table 1: Hal ini diperlihatkan pada Tabel 1:
Table 3 . Tabel 3. Standard recommended equations to optimize Cohen Coon predictions Standar direkomendasikan persamaan untuk mengoptimalkan prediksi Cohen Coon
The variables in Table 3 of P, N, and L were defined in the process reaction curve Variabel dalam Tabel 3 P, N, dan L yang didefinisikan dalam kurva reaksi proses
The process in Cohen-Coon turning method is the following: Proses di balik Cohen-Coon metode adalah sebagai berikut:
1. 1. Wait until the process reaches steady state. Tunggu sampai proses mencapai kondisi mapan.
2. 2. Introduce a step change in the input. Memperkenalkan sebuah langkah perubahan dalam input.
3. 3. Based on the output, obtain an approximate first order process with a time constant t delayed by tDEL units from when the input step was introduced. Berdasarkan output, memperoleh perkiraan orde pertama proses dengan konstanta waktu t tertunda oleh tDEL unit dari langkah ketika input diperkenalkan.
The values of t and tDEL can be obtained by first recording the following time instances: Nilai-nilai t dan tDEL dapat diperoleh dengan terlebih dahulu mencatat waktu berikut contoh:
t0 = time at input step start point t2 = time when reaches half point t3 = time when reaches 63.2% point t0 = waktu pada langkah input titik awal t2 = waktu ketika mencapai titik setengah t3 = waktu ketika mencapai titik 63,2%
4. 4. Using the measurements at t0, t2, t3, A and B, evaluate the process parameters: t, tDEL, and K . Menggunakan pengukuran pada t0, t2, t3, A dan B, mengevaluasi proses parameter: t, tDEL, dan K.
5. 5. Find the controller parameter based on t, tDEL, and K . Cari berdasarkan parameter controller t, tDEL, dan K.
Advantages Keuntungan
- Used for systems with time delay. Digunakan untuk sistem dengan waktu tunda.
- Quicker closed loop response time. Lebih cepat waktu respons loop tertutup.
Disadvantages and Limitations Kekurangan dan Keterbatasan
- Unstable closed loop systems. Sistem tertutup tidak stabil.
- Can only be used for first order models including large process delays. Hanya dapat digunakan untuk model orde pertama termasuk proses besar penundaan.
- Offline method. Offline metode.
- Approximations for the K c , T i , and T d values might not be entirely accurate for different systems. Perkiraan untuk K c, T i, dan T d nilai-nilai mungkin tidak sepenuhnya akurat untuk sistem yang berbeda.
